1.电源上电后，电源办理芯片操控5 V 电源端的输出，后端无短路后直接输出；
2. 5 V 电源使能后，通过LDO 稳压芯片到3.3 V 输出到MCU 和各个接口芯片；
4.MCU运转后会初始化相关外设，在主循环中进行CAN报文的收发和IO端口的操控；
5.MCU将内部的CAN报文经TTL信号阻隔后发送到CAN收发器，交由收发器再发送到总线. CAN收发器收CAN总线数据，转换为TTL信号，阻隔后再发送的MCU 内部的CAN 操控器的FIFO 中；
2.体系初始化结束后，会进行外设的初始化（IO、CAN、Serial、Timer...）；
3.在CAN外设正常初始化后，对CANopen协议栈进行初始化，此刻会分配Node-Id，波特率、以及将对应的CANopen节点切为预操作状况；
4.MCU在主循环中会接纳CANopen主节点的信息，会进行以下处理：CANopen状况机处理、PDO报文处理、SDO报文处理以及本身心跳报文的发送等；
5.MCU在主循环中遵从CIA401协议，依据主节点发送的目标信息和状况机进行有关的CIA401的处理；
6. MCU依据CIA401对输入和输出IO进行状况的更新和信号的输出；
